PWM 생성 주기에 따른 차이점은 어떤것이 있나요?

Question

안녕하세요.   TIM의 생성주파수? (168Hz)와 같은 값을 기반으로 ARR값과 Prescaler의 값을 조절하여 PWM 생성 주기를 만들수 있다는 것을 강의를 통해 알게되었고 펄스폭은 CCR(<=ARR) 값을 이용하여 조절가능한것같습니다. 여기서 궁금한점은   (i) 실제로 생성된 PWM 신호로 모터를 구동할때 생성 주기는 어떠한 영향을 끼치나요? 예를들어 같은 펄스폭에 대해 주기가 100Hz PWM과 50Hz PWM에 따른 차이가 있는지 궁금합니다.   (ii) 만약에 차이가 있다면 어떤방식이 더 좋은(?) 건가요? 주기가 짧으면 좋은지 등...   답변 주시면 감사하겠습니다.

ChrisP · Answer

안녕하세요! 죄송합니다. 답글이 늦었습니다.   A1) 펄스의 주기는 모터 속도의 갱신주기와 연관이 있습니다. 모터 속도를 바꾸면서 비행제어를 하게 되는데, 이 모터 속도를 바꾸는 주기는 (PWM방식에서는) PWM의 주기보다 빠를 수 없습니다. PWM의 주기가 너무 느려지면 모터 제어 주기가 느려지기 때문에 부드러운 비행제어가 안되겠죠. 또한 너무 느리면 비행이 불가능해집니다.   A2) 당연히 PWM이 빨라지면 모터 속도를 갱신하는 주기도 빨라질테니 더 좋겠으나, 그건 ESC에서 받아들이는 스펙상 한계가 있기 때문에, ESC의 스펙을 고려하여 PWM 주기를 선정하면 됩니다.  엠하이브 자작드론 개발하기 강좌에서는 oneshot125 ESC 프로토콜을 사용하며, 해당 프로토콜의 스펙은 PWM 주기 1kHz, 펄스폭은 125~250us 사이를 갖습니다. 이보다 더 빨라지면 ESC에서 인식이 불가할 수도 있습니다. 또한 어느정도 이상 빨라지면 그 차이가 미미해지기 때문에 무의미할 수도 있습니다.