49강. 제어이론의 구체적 다이어그램 설명 요청드립니다.
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49강에서 동역학 수식과 함께, 언덕이나 평지에서 우리가 제어해야 하는 대상이 토크인지, 회전 각속도인지, 그리고 무엇을 피드백하여, 제어기에서는 어떻게 변화하여 설명해 주신다며 좀더 실제적이 설명이 될것 같습니다. 혹시 뒤의 강의에서 다뤄 지나요 ?
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아, 그리고 혹시 언덕 주행시 anti windup이 고려되나요 ? 예를 들어 몸무게 100kg인 사람이 가파른 언덕을 주행할때, 언덕에서 누적 오차가 쌓여 있다가 평지를 만나는순간 갑자기 확 튀어 나가는 현상을 방지 하기 위한 anti-windup 설계가 고려되나요 ? 이론적 PID와 (실제출력가능한 토크 - 현재토크 )차이를 고려한 수정된 PID제어기를 어떻게 설계하나요 ?
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안녕하세요, 제어쟁이입니다.
네, 이 부분은 뒤 강의에서 전동킥보드 펌웨어 구현 과정 전 설명드립니다.
실제 차량의 구동모터는 일반적으로 운전자의 가속페달 입력이나 상위 제어기(VCU)의 요구를 토크 지령으로 만들고, 인버터에서는 이 토크 지령을 전류 지령으로 변환하여 전류를 제어합니다.
ACC나 Cruise Control처럼 차량 속도를 일정하게 유지해야 하는 기능에서는 상위 제어기에서 차량 속도를 피드백하여 필요한 구동 토크를 계산합니다. 이 경우에도 실제 인버터의 가장 안쪽 제어 루프는 일반적으로 전류 제어가 동작한다고 보시면 됩니다.
다만 이번 전동킥보드 강의에서 구현하는 BLDC 6-step 제어는 정밀한 토크/전류 제어까지 구현하지 않고 오픈루프 형태로 진행합니다. Hall Sensor를 이용해서 회전자 위치에 맞게 전류를 인가할 상을 결정하지만, 전류나 속도를 목표값과 비교해서 오차를 줄이는 Closed-loop 제어는 적용하지 않습니다.
감사합니다.
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