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몇 버전부터 인지는 모르겠으나 2.4.1버전 기준으로는,

        <dependency>
            <groupId>org.springframework.boot</groupId>
                    <artifactId>spring-boot-actuator</artifactId>
        </dependency>

        <dependency>
            <groupId>org.springframework.boot</groupId>
            <artifactId>spring-boot-actuator-autoconfigure</artifactId>
        </dependency>

spring-boot-actuator 의존성 뿐만 아니라

spring-boot-actuator-autoconfigure 의존성을 추가하시고 따라하시면 됩니다.