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2024.04.30
드론 PID제어
안녕하세요! 저번에 큰 사이즈로 개발한다고 하셨던 분인가보네요~ 아쉽지만 부품의 모델명만 가지고는 PID 게인을 알 수는 없습니다. 큰 사이즈 드론일수록 사고 위험도 커지고, 사고가 한번 나면 대형사고가 발생하기 때문에 큰 기체는 실외에서 비행테스트를 하셔야 하는데요, 그래서 적정 PID 게인을 구하는게 더 어렵습니다. 더블 PID의 경우 파라미터가 6개나 되는데, 이걸 하나씩 다 구하려면 시간이 오래걸리기 때문에 (경험적으로)빠르게 구하기 위한 순서를 알려드리면, 외부P-내부PD 제어만으로도 비행이 가능하므로, 그 외의 나머지 게인은 모두 0으로 설정합니다. 외부P 게인을 1로 두면, 각도 에러가 바로 내부PID 제어기의 목표 각속도가 됩니다. 예를 들어, 각도 에러가 10도라면 목표 각속도가 10deg/s이 되겠죠. 우선 내부P 게인을 1로 두고 내부D 게인을 0으로 두고 비행테스트를 시작합니다. 지금 상태에서는 거의 제어 효과가 나타나지 않을겁니다. 제어의 효과가 나타날때까지 내부P 게인을 조금씩 높이면서 테스트를 반복합니다. 어느정도 반응이 나타나면, 내부D 게인을 추가합니다. 내부D 게인을 조금씩 높이면서 테스트를 반복합니다. 이 정도로 반복하면 비행이 가능한 수준까지 도달할 수 있을겁니다. 비행에 성공하셨으면 나머지 게인들도 조금씩 추가하면서 비행의 안정성을 높이시면 됩니다. 테스트 할때는 안전에 반드시 유의하시기 바라고, 반드시 모든 fail-safe 기능을 활성화 하시고, 위급상황 시 바로 모터를 끄시기 바랍니다. 반드시 사람이 없는, 비행이 허용된 구역에서 테스트 하셔야 합니다. 자칫 사고가 발생하면 큰 인명피해가 발생할 수 있으니 꼭 안전을 최우선으로 두고 테스트하세요. 그럼 꼭 비행에 성공하시기 바라며, 성공하면 영상도 공유부탁드리겠습니다! 감사합니다.
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2024.04.01
Cubeide 다운
안녕하세요! STM32 프로젝트 생성을 한 후에 아직 소스코드 생성은 하지 않으신 것 같습니다. 상단 메뉴에서 Project - Generate code 를 해보시겠어요?
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2024.03.26
드론 프레임 모터 프로펠러 결정
안녕하세요! 해당 샵에서 그렇게 키트로 판매하고 있다면 그대로 사용해도 무방할 듯 보입니다. 다만 강의와 하드웨어가 다르기 때문에 강의의 내용대로 구현해도 다르게 동작하거나 동작하지 않을 수 있습니다. 몇 가지 점검해야 할 것은, 기체의 사이즈가 크고 무게가 더 많이 나가므로 배터리는 강의보다 좀 더 큰 용량의 것으로 사용하시는게 좋을 것 같습니다. 2~3000mAh 정도면 적당할 것 같습니다. 그 외의 하드웨어는 (GPS, FS-i6/iA6B, Holybro radio telemetry) 그대로 사용하셔도 됩니다. ESC가 ONESHOT125를 지원하는지 확인해보세요. 그렇지 않다면 강의대로 구현했을 때 모터가 동작하지 않을 수 있습니다. 2kHz 이상의 PWM으로 구동되면 됩니다. 하드웨어가 달라졌기 때문에 강의에서 설명하는 PID 게인이 달라집니다. PID 게인을 직접 구하셔야 하는데, 이때 매우 위험하므로 반드시 안전한 곳에서 사람과 5미터 이상 떨어진 곳에서 테스트하셔야 하며 안전대책을 세우신 후에 진행하셔야 합니다. 사고의 위험이 매우 높고 사고가 발생하면 큰 피해가 따를 수 있습니다.
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2024.03.26
리포 배터리
안녕하세요! 배터리 용량이 너무 커서 강의용 드론 QAV210 프레임에 올리기는 어렵습니다. 배터리 스펙은 3S 11.1V, 45C 이상의 방전율, 1500mAh 정도의 용량이면 됩니다. 배터리 단자는 XT-60 또는 그에 호환되는 단자이면 됩니다. 배터리 용량이 커지면 무게와 부피가 같이 커지기 때문에 강의용 드론에 올리는 것이 불가능합니다. 방전율도 너무 높아지면 배터리 부피가 좀 커지는 것 같아서 너무 높은것은 추천드리지 않습니다. 대부분의 리튬 배터리는 IMAX B6랑 호환됩니다. 배터리 단자를 확인해보시면 됩니다!
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2024.02.08
개발코드를 다른 컴퓨터로 옮겨서 작업할때 어떻게 해야하나요
안녕하세요. 다른 PC에서 작업할때는 반드시 해당 PC에서 지정된 workspace 폴더안에 넣어주셔야 합니다. 제가 강의에서 설명하는 방식대로 하시면 되는데요, 복사하려는 프로젝트를 폴더 채로 대상 PC의 workspace 폴더 안에 복사합니다. 그 후에 폴더를 여시고 debug폴더와 *.launch 파일을 삭제합니다. 그리고나서 cubeide에서 빌드하시면 됩니다. 주의하셔야 할 것은, 폴더이름에 한글이나 특수기호가 들어있으면 안됩니다. 진행해보시고 안되면 다시 댓글 부탁드립니다.
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2024.02.05
CAN 통신에 사용되는 CANable 보드의 펌웨어
안녕하세요! 네이버 카페에도 답글 달아드렸던 것 같은데요, https://www.youtube.com/watch?v=6MChPbeG6D0 이 영상을 보시면 CANable 보드에 펌웨어를 넣는 방법이 설명되어있습니다. 확인해보세요. 감사합니다!
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2023.12.23
서보모터 질문
안녕하세요. 제가 드리려는 답을 인프런 AI 인턴이 아주 잘 해주었네요. Q) 모터에 전원과 pwm만 제대로 인가되면 동작하는 것이 아닌가요? A) 네 맞습니다. 아두이노로 동작하는데에 문제가 없으시다면 us 단위로 아두이노에서 생성된 PWM의 펄스폭과 주기가 정확히 일치하는지 확인해보세요. 저가형 SG90의 경우 약간의 오차로도 동작하지 않을수도 있습니다. 확인부탁드립니다! 감사합니다.
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2023.12.08
서보모터 제어
안녕하세요! usb전원으로 일반적인 서보모터 하나 구동하는데에는 문제없습니다. 우선 PWM 출력이 잘 나오는지를 확인해보셔야 할 것 같은데요, 오실로스코프 등으로 파형을 관찰해보시기 바라고, 잘 나온다면 사용하시는 서보모터의 입력 펄스폭을 확인하셔서 그에 맞게 PWM이 잘 출력되고 있나 확인해보셔야 할 것 같습니다. 또한 5V 동작인지 3.3V 동작인지도 확인하셔서 해당 전압이 잘 인가되었는지도 확인해보세요.
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2023.09.25
FS-i6 바인딩 안됨
안녕하세요. 바인딩 후에는 바인딩 점퍼케이블을 제거하신 후에 사용하셔야 합니다. 혹시 수신기에 점퍼케이블이 계속 꽂혀있는 것은 아닌지 확인해보세요!
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2023.09.14
파일 생성이 되지 않습니다
강의대로 따라했다면 프로젝트를 처음 생성할 때 Cube FW_F4 패키지가 자동 설치 되었을 겁니다. 만약 설치되지 않았다면, Download를 누르고 새로 설치하시면 됩니다.
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