적 AI 길찾기 중 겹쳐지는 문제, 충돌 회피 관련 질문

안녕하세요 좋은 강의 감사합니다.

다름이 아니라 현재 개인 프로젝트에서 적 AI 길찾기를 구현한 상태입니다. 그런데 여기서 문제가 적 객체가 여러마리일 경우 결국 모든 적의 도착지가 플레이어로 같기 때문에 겹쳐지는 문제가 발생한다는 것입니다.

다른 게임 엔진에서는 NavMesh로 Obstacle Avoidance를 통해 적들끼리도 겹쳐지지 않도록 할 수 있다는데 현재 NavMesh가 아닌 2D 배열로 AStar를 구현한 상태에서 어떻게 적들이 서로 겹쳐지지 않도록 구현할 수 있을까요?

적 겹쳐짐 문제에 대한 마땅한 해결 방법이 떠오르지 않아 선생님의 고견을 여쭙고자 이렇게 글 남깁니다. 감사합니다.