타임라인 측정 방법은 어떻게 하시는지요?

Question

강의 중에 보면 Time Line이 1KHz를 기준으로 시간을

측정하고 계시는데 시간 측정은 어떤 방법으로 하시는 지요?

그리고 타임라인 소비시간에 여유가 있으면 Update Time을

1kHz 에서 1.5kHz 등으로 올릴 수 있는 것인지요?

Answer

안녕하세요!

타임라인 측정은 다음과 같이 합니다.

1. 수행 시간을 측정할 기능 선정.

2. 해당 기능이 수행되기 전 GPIO 핀을 High로 올림.

3. 기능이 끝난 후 그 GPIO 핀을 Low로 내림.

4. 그 GPIO의 펄스폭을 오실로스코프로 측정.

여기서 GPIO 핀을 토글시키는 코드가 수행되는 시간은 매우 짧으므로 무시합니다.

이 방법 말고 타이머를 이용한 측정할 수도 있습니다.

말씀하신대로 수행시간이 짧으면 제어 loop를 더 짧게 줄일수도 있겠으나 그러려면 센서 업데이트 주기도 같이 올려주셔야 효과가 있습니다.

근데 센서 업데이트 주기를 높일수록 노이즈가 더 크게 나타나기 때문에 노이즈 제거 대책도 같이 마련되어야 할 겁니다.

또한 제어주기가 달라지면 PID게인도 달라질 수 있고요.