var와 const의 차이?

const a = 10;
const obj = {
  a: 20,
  b() {
    console.log(this.a); // this === obj

    function c() {
      console.log(a); // 10
      console.log(this); // window
      console.log(this.a); // undefined
    }
    c();
  }
}

obj.b();

위 코드에서 function c() 내부의 console.log(this.a)가 undefined를 출력하는 이유가 뭘까요?

전역공간에서 a를 var로 선언하면 10이 나오는데, const로 선언하면 undefined가 나오네요.

어떤 원리인지 궁금합니다. 

+ 좋은 강의 정말 감사드립니다! 덕분에 JS를 보는 눈이 확 트인 것 같아요.