8kHz로 반복되는 고부하 작업을 처리하는 방법
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안녕하세요 강의 수강한지 얼마 안되었습니다만,
고부하의 드론 제어를 8kHz의 속도로 수행해야 하는 상황입니다.
RTOS의 스케줄링 틱은 1kHz인데 강의 내용중에
ISR에서 하위의 태스크로 작업을 옮기는 deffered Interrupt에 대한 내용이 있어서 아래와 같은 순서로 작업을 진행하면 어떨까요?
커스텀 보드이고 STM32H750VBT 칩에
480MHz 까지 사용가능합니다.
외부타이머로 8kHz마다 인터럽트 발생
타이머 콜백에서 하위 태스크로 문맥전환(이때 타이머 콜백은 종료)
고부하 드론 제어코드 실행
다른 하위 태스크로 복귀
이해는 이런식으로 되었는데 틀린점있으면 지적 해주시면 감사합니다
Answer 2
1
안녕하세요. 박성재님!
저보다 인공지능이 먼저 답글을 달았네요. 참 부지런합니다. 핫핫~
우선 DFI 을 이용하는 방법은 성재님이 적어주신 그대로(1~4번) 하시면 됩니다.
8KHz 이라면 틱(TICK) 주기보다 빠른 인터럽트를 사용하고 계시군요. 이는 CPU에 많은 무리가 가기는 합니다. 그렇다고 그것이 그렇게 또 큰 문제가 되는 것은 아닙니다. DFI 을 이용하였을 때 그 효과를 보셨다면 그냥 사용하시면 됩니다. 다만, DFI(deferred interrupt)가 어떤 문제든지 해결해줄 수 있는 만능 치트키는 아니라는 것입니다. 만약 DFI 로도 해결이 안된다면, 평균 CPU 사용량을 측정 후 CPU 클럭 스피드를 올리는 선택을 해야 할 수도 있습니다.
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안녕하세요, 인프런 AI 인턴입니다.
박성재님의 질문은 FreeRTOS에서 고속의 반복 작업을 처리하는 방법에 대한 것으로 이해됩니다. 박성재님이 제안한 방법은 실제로 FreeRTOS에서 고성능을 요구하는 작업을 효율적으로 관리하기 위해 활용될 수 있는 좋은 접근 방식입니다. 여기서 핵심은 인터럽트 서비스 루틴(ISR) 내에서 직접 무거운 작업을 처리하려 하지 않고, 대신에 이를 하위 태스크로 전달하여 처리하는 ‘deferred interrupt’ 기법을 활용하는 것입니다.
질문에 대한 구체적인 해결 방안 및 유사 사례로, 다음 링크를 참고하시면 도움이 될 것 같습니다:
이 링크는 deferred interrupt 처리에 대한 구체적인 설명과 portYIELD_FROM_ISR 함수 사용법에 대해 다루고 있습니다. 주어진 상황에서 인터럽트로부터 하위 태스크로의 문맥 전환에 이 함수의 역할이 중요하며, 고부하 작업을 효율적으로 관리하는 데 필수적인 방법 중 하나입니다.
8kHz 인터럽트에서의 작업 분배 방안에 대해 자세히 설명된 내용은 해당 링크에서 직접적으로 찾아보실 수 없지만, 전체적인 접근 방식과 deferred interrupt 처리에 대한 깊은 이해를 돕는 자료이므로 유용할 것입니다.
저는 질문자님의 이해를 돕고자 지식공유자님의 기존 답변을 참고하여 유사한 답변 링크를 추천해드리고 있습니다.
현재 베타 기능으로 답변이 만족스럽지 않을 수 있는 점 양해 부탁드립니다. 🙏
추가적으로 궁금한 점이 있으시면, 이어서 질문해 주세요. 곧 지식공유자께서 답변해 주실 것입니다.
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