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직접 하나씩 디버깅 해보셔야 해요. 그 정도로는 디버깅 했다고 할 수가 없습니다.

우선 error 메시지가 떠있지만 response의 header를 보면 토큰이 응답된것을 볼 수 있을 거에요.

public static  final String TOKEN_PREFIX ="Bearer ";

Bearer 띄어쓰기가 꼭 필요합니다.

그리고 코드가 수정되어야 합니다.

public class CustomResponseUtil {
    private static final Logger log = LoggerFactory.getLogger(CustomResponseUtil.class);
    public static void success(HttpServletResponse response, Object dto) {
        try {
            ObjectMapper om = new ObjectMapper();
            ResponseDto<?> responseDto = new ResponseDto<>(1,"로그인 성공", dto);
            String responseBody = om.writeValueAsString(responseDto);
            response.setContentType("application/json; charset=utf-8");
            response.setStatus(200);
            response.getWriter().println("error");
        } catch (Exception e) {
            log.error("서버 파싱 에러");
        }
    }

정상적인 로직에 erorr를 바디에 응답하고 있습니다.